Pontryagin calculus in Riemannian geometry - CNRS - Centre national de la recherche scientifique Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2015

Pontryagin calculus in Riemannian geometry

Résumé

In this contribution, we study systems with a finite number of degrees of freedom as in robotics. A key idea is to consider the mass tensor associated to the kinetic energy as a metric in a Riemannian configuration space. We apply Pontryagin's framework to derive an optimal evolution of the control forces and torques applied to the mechanical system. This equation under covariant form uses explicitly the Riemann curvature tensor. This contribution is dedicated to the memory of Claude Vallée (1945-2014).
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Dates et versions

hal-03619971 , version 1 (25-03-2022)

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Citer

François Dubois, Danielle Fortuné, Juan Antonio Rojas Quintero, Claude Vallée. Pontryagin calculus in Riemannian geometry. Geometric Science of Information - Second International Conference, GSI 2015, Oct 2015, Palaiseau, France. ⟨hal-03619971⟩
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