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L’objectif de l’équipe IDH de est de développer des robots pour aider les personnes dans les contextes domestiques et industriels.
Notre expertise se situe au niveau du logiciel du robot (contrôle, perception, intelligence artificielle) plutôt qu’au niveau de son fonctionnement matériel (conception mécanique et électronique).
En résumé, nous fournissons aux robots commerciaux existants les capacités cognitives nécessaires à aider les humains.
Tout d’abord, nos robots doivent être capables de déduire l’intention humaine, en utilisant la détection multimodale. Cela nécessite des représentations solides du modèle humain, et une connaissance des capteurs de pointe, pour mettre à jour ce modèle et contrôler le robot en conséquence.
Ces capteurs comprennent la vision 3D, les peaux tactiles/de proximité et même les interfaces homme-machine (BCI et EMG), avec un focus sur le traitement du signal et sur l’apprentissage, appliqués aux données physiologiques et aux mouvements humains. Un objectif clé est que l’utilisateur contrôle le robot de manière transparente, pour finalement se sentir incarné dans son avatar augmenté.
Pour faciliter cette incarnation, nos robots sont anthropomorphes, c’est-à-dire humanoïdes. Un énorme défi de recherche consiste à contrôler leur corps entier (pieds, bras, tête…) pour réaliser plusieurs tâches en même temps (tout comme nous, les humains). Cela nécessite souvent de planifier et de contrôler en temps réel les points de contact du robot avec l’environnement ainsi qu’avec l’utilisateur humain, d’une manière qui devrait être sûre pour le robot, la personne et l’environnement. Récemment, nous avons fait progresser ces aspects, vers une manipulation non conventionnelle, comprenant aussi des impacts intentionnels, et la déformation d’objets mous.

Open Access Files

76 %

Nombre de Fichiers déposés

401

Nombre de Notices déposées

136

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

Tags

Contact modeling Model predictive control Task analysis Context aware services Architecture de contrôle logicielle FES Quadratic programming Force Embodiment Motion planning Humanoid robotics Dual-arm cooperation Posture Registration Telerobotics Dynamics Force sensing from vision Discretization Robots humanoïdes Complexity Balance Contrôle Cameras Contact Planning Center of mass Humanoid robot embodiment Motion control Robots Estimation Humanoid robot Visual servoing Visual Servoing Design Activity recognition Compliant soles Tracking Sensor-based control Awake brain surgery Humanoid Tetraplegia Robotique humanoïde Humanoid locomotion Humanoid and Bipedal Locomotion Biped walking robot Humanoid Robots Robot vision systems Ethics Elderly Control Kinematic control Legged locomotion Recurrence quantification analysis Deformable Plastic Objects Force control Medical robotics Motion Planning Manipulation Planning Contact planning Physical human-robot interaction Sensors Human-Robot Interaction Active compliance Cooperative systems Force feedback Trajectory Foot Collaborative robots for manufacturing industry Planning Torque control Optimisation Ambient Assisted Living End effectors Haptic interfaces Robotic Manipulation Robotique Chebyshev center Physical Human-Robot Interaction Aging Kinematics Optimization Robotics Compliant control Adaptive control Motion capture Automatique Mobile manipulator Dual quaternion Humanoid robots Teleoperation Multi-contact Manipulators Robot kinematics Human-robot interaction Identification Constraints Electromyography interface Action Adaptive systems Manipulation Humanoids